自主式cobot安装检测系统将工业4.0与成熟的超声波技术相结合，可快速提供可重复的精确数据，并提高整体效率。
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明显的(日本东京)，是的全资子公司奥林波斯山包括其前科学解决方案部门2022年4月使用工业4.0技术开发了其风力叶片检测系统(WBIS)，以自动化和数字化复合风力叶片等大型部件耗时、劳动密集型的手动无损检测(NDT)过程。
该技术的概念源于Vestas(丹麦奥尔胡斯)与合作伙伴Evident、爱克哈特自动化(美国密歇根州兰辛)和In-Position Technologies(美国亚利桑那州钱德勒)的合作开发。该系统是由Vestas的风力系统制造自动化部门和Evident的系统和集成部门共同投资开发的，历时两年。这一概念最终被完全转移到整个解决方案的商业化过程中。Vestas拥有原始系统和多个附加系列系统。
Evident说，风力叶片的完整性高度依赖于其抗剪腹板和翼梁缘条之间的粘合质量。由于抗剪腹板和翼梁缘条通过一层不同厚度的粘合剂粘合在一起，因此必须检查两个界面:(1)翼梁缘条和粘合剂之间的界面，以及(2)粘合剂和抗剪腹板之间的界面。要检测的区域有几十平方米，需要快速可靠的检测解决方案。
在Evident的WBIS中，一个协作机器人(cobot)被安装在一个自主导航车辆(AGV)上。该系统的全局架构允许每个组件相互通信，同步并驱动AGV、cobot、上下移动cobot的垂直轴、水系统(用于UT探头耦合剂)和相控阵超声波采集单元，以完成叶片的全自动和自主检查。
AGV可以绘制检查叶片的车间地图，使其能够了解工作环境并在其中自主移动。至少使用两个物理目标来定义检查的开始和结束位置，一个在叶根，一个在叶尖。这些目标有一个特殊的V形，以允许AGV精确地和重复地与它对接。
一旦操作员启动检测序列，系统将从其停放位置移动到起始目标，根据地图自主定义到达目标的最佳路径，并考虑意外障碍。正常情况下，AGV使用最短的路径到达指定的目标，但是如果有什么东西挡住了这条路径，AGV会尝试绕过去。如果这是不可能的，它将使用学习的地图定义一个新的路径。
一旦与目标对接，系统使用cobot臂来感应叶片表面并计算正确的角度，使AGV与叶片对齐，从而将其自身与叶片跨度对齐。然后，AGV和cobot臂协调它们的运动，以执行感兴趣区域的光栅扫描，通常是叶片的下部和上部翼梁缘条和腹板。cobot臂的六个关节为表面上的UT相控阵探头提供精确定位，并有助于确保高分辨率、高质量C扫描检测数据所需的恒定压力。
当扫描每个感兴趣的区域时，系统使用来自cobot的实时定位信息来引导AGV。基于cobot臂的延伸，系统可以感知AGV应该移动的方向，然后修正其轨迹以沿着翼展跟随叶片曲率。这允许系统平行于叶片的复杂形状移动，而不需要通过例如用叶片的CAD绘图对其编程来教导系统。这些特征使得系统能够自适应和自学习，消除了耗时编程的需要。
由于位于AGV上的一系列可编程摄像机，该系统还同时管理检查过程中的安全。它还支持云，使用户能够上传和存储数据进行分析，据说可以很容易地适应其他大型组件。
