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柔性导轨机器人在高空设备无损检测中的应用

日期：2025-05-17 来源：北京国电检测浏览：47 评论：0

核心提示：【摘要】随着工业技术的不断发展和生产运行安全性要求的提高，高空设备的检测需求日益增加。传统的检测方式存在诸多弊端，如高空

【摘要】随着工业技术的不断发展和生产运行安全性要求的提高，高空设备的检测需求日益增加。传统的检测方式存在诸多弊端，如高空作业风险高、检测效率低、周期长、成本高等，难以满足工业4.0时代快速检修和精准诊断的需求。

柔性导轨机器人作为一种新型的检测设备，以其独特的优势实现对锅炉水冷壁、高过、高再等高空设备的全覆盖无损检测。

该机器人采用模块化结构，可搭载超声测厚仪、冷阴极X射线检测仪、氧化皮检测仪、高清摄像头等多种检测设备，具备360°无死角检测能力，可有效替代人工完成危险作业。

本文围绕高空设备检测现状与需求展开讨论，并介绍了柔性导轨机器人的关键结构与工作原理，阐述其在锅炉水冷壁和高温过热器检测中的典型应用方案。

同时，分析了该系统在提高检测效率、保障安全和降低成本方面的优势与应用价值，为高空设备无损检测机器人的创新技术和应用前景提供参考。

01高空设备检测现状与需求

1.高空设备检测现状

在工业生产中，高空设备的检验检测对于保障安全生产至关重要。例如，火电锅炉的受热面在长期运行过程中，由于受高温、高压、飞灰等多重因素影响，容易出现管壁局部减薄、磨损、腐蚀以及氧化皮堆积等问题，严重时甚至可能发生爆管并引发一系列连锁反应，造成人员伤亡和重大经济损失。

因此，需要通过定期无损检测等手段预防事故发生。

然而，传统的检测方式面临诸多挑战和困难。目前，高空检测主要依靠人工搭建脚手架或升降平台进行检查，不仅作业风险高，而且消耗大量的人力物力，检测成本居高不下，检测效率低。

以某百万级锅炉为例，水冷壁管总数过千，总焊缝量超过二十万处，人工检查依赖目视检查或便携式仪器抽查，既耗时又容易遗漏缺陷，检测结果受作业人员经验影响较大，在有限的停炉时间内无法充分检测。

而且锅炉炉膛内环境通常粉尘浓度高、温度高且通风不良、光线昏暗，这些恶劣条件不仅影响检测精度，也给作业人员的身体健康和心理承受能力带来负担。

同时，人工检查在数据管理方面也存在困难，难以实现检测结果的快速统计和有效利用，这也在一定程度上影响了检修决策的效率和准确性。

图1 搭建脚手架进行人工检查

2.

现有检测机器人的弊端

市场上出现的部分爬壁机器人等替代方案虽然能在一定程度上减少人员高空作业，但也存在显著弊端。

绝大多数爬壁机器人采用磁轮吸附方式进行行走，一方面，机器人自重较大或管屏表面存在防磨涂料、氧化皮等，降低磁吸附力，增加机器人掉落的风险；另一方面，这类机器人自身的越障能力较差，很难越过3 cm以上障碍物，对于锅炉中的防磨梁等障碍难以跨越，检测效果受限。

因此，高空无损检测对检测设备的智能化、灵活性和可靠性提出了更高要求，成为行业迫切需要解决的问题。

02柔性导轨机器人结构及在锅炉检测中的应用

针对上述问题，柔性导轨机器人应运而生，以解决高空设备检测过程中作业危险系数高、检测效率低的难题，未来有望逐步替代传统人工检测方式。

柔性导轨机器人采用模块化设计，整体结构由柔性导轨行走机构、硬性导轨、检测模块、终端控制模块、定位模块等部分组成，设计上充分考虑了高空环境的复杂性和检测需求。

图2 柔性导轨机器人结构示意图

1.行走机构及原理

柔性导轨机器人的核心部件是它的行走机构，其中包含横向导轨和纵向导轨及相应的行走单元。

首先，行走机构作为机器人的移动平台，依靠导向轮与柔性导轨之间的摩擦力驱动，可在导轨上平稳行进。行走机构配备编码器或编码轮，精确记录行进距离和位移，有利于与定位模块的数据融合。

基于现有技术，该机构行进速度可达8米/分钟，最大承重达到180千克，能够承载各类检测仪器，如超声测厚仪、氧化皮检测仪、数字射线成像仪等，满足各类检测需求。

柔性导轨采用高强度、耐磨且柔韧性良好的材料制造，能够适应高温、高尘等复杂环境，长期保持稳定性能，实现连续作业。横向导轨两端固定于锅炉的炉顶或水冷壁看火孔处，或按照受检区域形状灵活布置，并配备紧绳器以保证行走机构平稳运动；纵向导轨连接横向导轨与行走机构，上端沿横向导轨在水平方向上滑动。通过纵横导轨的组合，可在待检测壁面上构建完整坐标系，使检测探头能够移动到任意位置，实现无死角检测。

此外，机器人的运动依靠导轨而非磁力吸附，不受管屏表面涂层和结构障碍的影响，可以稳定运行于各种复杂环境中，较磁力爬行类机器人更加灵活。

图3 柔性导轨机器人现场检测

2.检测模块

检测模块是柔性导轨机器人完成无损检测任务的关键部分，通常集成多种检测传感器和分析设备。根据不同场景下的常见缺陷类型和工业要求，检测模块一般包括但不限于以下几类设备：

(1) 电磁超声测厚仪

在水冷壁检测中，硬性导轨悬挂于纵向行走机构上，并随之上下移动。当机器人移动到目标检测位置后，硬性导轨两端的电磁铁通电磁化，吸附于被测管屏，使电磁超声测厚探头能够在导轨上稳定地横向移动。测量完成后电磁铁断电退磁，机器人即可整体移动到下一检测点。

该检测方式无需耦合剂，即使管屏表面存在少量结焦、氧化皮或轻微不平整，也能正常测量；测厚探头可以连续快速地采集管壁厚度数据，并稳定地传输到控制器；系统可自适应不同规格的管排，实现对不同管径管子的连续测厚，测量精度可达到±0.1毫米，并可一键生成检测报告。

(2) 高清摄像头

为补充辅助检测作业，机器人可搭载高清摄像头进行一体化视觉检测。通过高清摄像头，既能够辅助硬性导轨和机械爪固定位置，也能够配合高亮度LED采集管屏表面图像，实时监测管屏表面裂纹、砸伤、变形、磨损等多种缺陷，实现多功能融合，提升了检测的全面性。

图4 高清摄像头进行视觉检测

(3) 冷阴极X射线数字成像仪

当需要对高过、高再的焊缝裂纹、气孔、氧化皮等缺陷等进行高分辨率检测时，柔性导轨机器人可携带冷阴极X射线源和数字成像板至目标位置。机器人采用两套平行布置的导轨系统，在管屏一侧安装射线机，另一侧布置数字成像板，同步移动并通过机械爪固定，在射线拍摄时保持稳定，实时成像。

图5 高过、高再的X射线检测及氧化皮检测

(4) 数字氧化皮检测仪

当需要进行氧化皮检测时，柔性导轨上装配机械臂，机械臂前端搭载氧化皮检测仪探头，对弯头区域的氧化皮堆积量进行定量检测，同时装配超声测厚仪对管壁厚度进行实时测量，综合评估该部位的运行状态。

检测模块亦可配置红外、超声导波、磁粉等设备，这些传感器往往通过模块化接口安装在机器人端部，可根据具体检测任务灵活替换或组合。这一综合检查方案可快速移动位置，节约了反复拆装检测设备的时间，实现了管屏检测的连续化、大面积覆盖，大幅提高了检测效率。

3.控制模块

柔性导轨机器人的终端控制模块集成了运动控制、检测操作控制、通信功能控制、实时影像和检测数据监测、路径规划、数据存储等。

操作人员通过人机交互界面可以远程操控机器人启动或停止，调节传感器参数，执行二维坐标行走等；配套的系统软件集成实时影像显示和检测数据显示，可及时发现缺陷并报警；软件能够根据现场结构和检测计划自动生成机器人行进路径，并在检测过程中根据进度实时调整路径，确保高效覆盖所有检测区域；检测完成后系统自动化整理检测数据，对测量结果进行初步分析，标记缺陷位置，生成详细的检测报告，为后续分析和决策提供依据。

图6 机器人控制单元

4.定位模块

定位模块负责实时确定机器人在锅炉内部的空间位置，以保证检测数据的准确位置关联。值得注意的是，在高温钢结构内部使用GPS等定位方式不可行，因此需要采用基于导轨的机械定位方式。

机器人通过激光测距和视觉辅助定位技术，控制精度高，并配备计米器自动记录所测管子编号，对检测到的缺陷进行喷涂标记，便于后续的复查与缺陷消除。

此外，定位模块可能结合固定参考点或标志物进行绝对定位。根据锅炉管屏布局，可预先在上下游管道或结构节点上设定标记点，机器人通过视觉系统或近场传感器识别后校正坐标误差。

图7 喷涂标记定位

以上模块的紧密配合，使柔性导轨机器人能够在复杂的锅炉环境中精确地完成各项检测任务。定位模块与检测数据相融合后，可实现“位置-缺陷”一一对应的数字化检验记录。例如，在扫描过程中，系统将厚度测量值与当前的导轨坐标存储于数据库，构成管屏完整的检测地图，便于后续数据分析和缺陷追踪。

03总结

柔性导轨机器人作为一种新型的高空无损检测设备，其结构设计合理，能够适应复杂的高空检测环境；其检测功能全面，集成了多种检测手段以满足多样的检测需求；其运行灵活，可快速部署并实现高效检测；其数据记录和分析功能强大，为设备维护提供了有力支持。

目前，已在多家电厂进行了试点应用，取得了良好效果。机器人系统能够稳定运行并输出高质量检测数据，为后续大规模推广提供了可靠依据。随着技术的不断进步，柔性导轨机器人将在高空设备无损检测领域发挥更大的作用，为工业生产的安全性和稳定性提供有力保障。

企业简介

北京国电电科院检测科技有限公司是一家专注于智能检测设备研发、生产、销售，并提供防磨防爆检查服务、灵活性改造和无损检测技术服务的高新技术企业，致力于为客户提供全方位、智能化的解决方案，保障设备安全运行，推动行业技术进步。

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